稳态误差什么时候等于稳态偏差?

稳态误差等于稳态偏差时，系统达到稳定状态且输入信号为阶跃函数。此时稳态误差是系统输出与期望值之间的差值，而稳态偏差则是控制器输出与实际值之间的差距。在单位反馈系统中，两者数值相同，方向相反。例如温度控制系统设定50度，实际稳定在48度，稳态误差为2度，稳态偏差也是2度。

稳态误差与偏差的关系

稳态误差和稳态偏差在闭环控制系统中始终大小相等、符号相反。当系统稳定后，误差信号经过控制器调节，最终在输出端形成偏差。若系统存在积分环节，稳态误差可被消除，此时稳态偏差也为零。比如电机转速控制，若实际转速与设定转速一致，两者都为零；若有5度差距，则误差和偏差均为5度。