铰链四杆机构是怎么样的?

铰链四杆机构由四个杆件和四个转动副组成，包括机架、连杆、曲柄和摇杆。曲柄能做整周转动，摇杆只能在一定角度内摆动。这种机构能实现转动和摆动的转换，常见于缝纫机脚踏板和汽车雨刮器。曲柄和摇杆的长度比例决定了运动形式，短杆为曲柄时能带动整周运动。

运动特点

铰链四杆机构分为曲柄摇杆、双曲柄和双摇杆三种类型。曲柄摇杆机构最常用，能将旋转运动变为往复摆动。双曲柄机构中两个杆都能整周转动，如公共汽车门的开关机构。双摇杆机构则两个杆都只能摆动，用于起重机吊臂。机构死点位置需要额外措施通过，否则会卡住无法运动。