稳态误差和哪些因素有关?

稳态误差与系统增益、输入信号类型、控制器结构及外部干扰有关。系统增益越大，稳态误差越小；阶跃输入时误差较小，斜坡输入时误差增大；PID控制器的积分环节可消除稳态误差；外部干扰也会导致误差增加。

对比

系统增益：增益数值直接影响稳态误差大小。增益提高10倍，稳态误差可减小到原来的1/10。但增益过高会导致系统震荡，需在稳定性和误差间平衡。实际应用中，增益调整需结合系统响应速度和抗干扰能力。

控制器结构：比例控制无法消除稳态误差，积分控制可完全消除阶跃输入下的稳态误差，但响应较慢。微分控制能抑制超调，但对稳态误差无直接影响。组合PID控制时，积分参数需仔细设置，过大会导致系统振荡。